力觉接口的透明度分析及无源性设计

• 作者: 刘彦文
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 力觉接口 透明度 无源性条件 保守性
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 智能控制技术及应用
• 页码范围: 132-135
• 分类号: TP273
• 字数: 3475字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2012.01.033

摘要

力觉接口是指人和遥操作机械手之间的接口,用来给操作人员提供操作时的一种虚拟环境.对于力觉接口来说,无源性是系统设计的基础,而良好的透明度是其主要性能要求.首先对系统的性能要求进行了分析,定义了一个离散的偏差函教来描述系统的透明度,将透明度问题转化为系统的灵敏度设计问题.接下来,从采样系统的频率特性出发推导了力觉系统的无源性条件,通过对比和分析,指出了前人文献所给无源性条件的保守性,并提出了一种近似无源的设计方案.最后通过例子对不同控制器参数组合时的设计结果进行了仿真,在综合考虑透明度和时域响应特性要求后,给出了一组合理的控制器参数.仿真结果表明,系统是近似无源的,而且具有良好的性能,体现了所给设计方案的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘彦文	哈尔滨工程大学自动化学院	28	168	7.0	11.0