一种小型无人旋翼机高度信息融合方法

• 作者: 李晶晶 杜玉虎 郭克信 雷旭升
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 小型无人旋翼机(SUAR) 单目视觉 高度信息融合 自适应卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 432-439
• 分类号: TP249
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00432

摘要

针对小型无人旋翼机在起降过程中由 于地效、外扰作用造成的高度传感器量测信息不精确的问题,提出一种基于单目视觉信号的高度获取方法,利用改进的大津法及仿射不变矩的方法提高目标识别的准确性；并针对视觉图像受噪声干扰、气压传感器存在误差积累、GPS测量精度不精确以及超声量程有局限性的问题,提出一种基于残差信息的自适应卡尔曼滤波,将视觉信息、气压高度计、GPS和超声高度信息进行融合,以提高全量程的高度估计的精度.最后通过静态测试实验、自主悬停以及自 主降落实验验证本方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	雷旭升	北京航空航天大学惯性技术国家级重点实验室新型惯性仪表与导航系统技术国防重点学科实验室	14	66	4.0	8.0
2	李晶晶	北京航空航天大学惯性技术国家级重点实验室新型惯性仪表与导航系统技术国防重点学科实验室	2	15	2.0	2.0
3	郭克信	北京航空航天大学惯性技术国家级重点实验室新型惯性仪表与导航系统技术国防重点学科实验室	1	12	1.0	1.0
4	杜玉虎	北京航空航天大学惯性技术国家级重点实验室新型惯性仪表与导航系统技术国防重点学科实验室	4	20	2.0	4.0