受控拉格朗日函数方法综述

• 作者: 吴凡 耿志勇
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 简单力学系统 能量整形 匹配 非线性镇定
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 所属期刊栏目: 综述
• 页码范围: 145-155
• 页数: 11页
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1004.2012.00145

摘要

受控拉格朗日函数(Controlled Lagrangians,CL)方法是一种以能量观点设计简单力学系统镇定控制律的方法.自1997年正式提出以来,CL法在理论及应用上都得到了发展.理论上包括研究CL法的可行性,针对特定类系统简化CL法设计,利用CL法解决镇定之外的控制问题.应用上主要是将CL法用于多种实际力学系统,尤其是欠驱动力学系统的控制.本综述将介绍CL法的主要思想与理论；回顾各控制研究团队所作理论与应用推广；讨论关于CL法一些尚存的问题以及未来研究方向.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	耿志勇		15	99	5.0	9.0
2	吴凡		6	34	3.0	5.0