基于DSP的智能小车路径跟随系统设计

• 作者: 宋晓琳 陈松
• 来源期刊: 工程设计学报
• 学科: 工学
• 关键词: 智能汽车 路径跟随 DSP 预瞄跟随 PID
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 机电一体化和智能化系统设计理论、方法与技术
• 页码范围: 312-317
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3678字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1006-754X.2012.04.014

摘要

在车辆主动避撞技术中,路径跟随是一项必不可少的技术.以TMS320F28335 DSP为核心控制模块,以多传感器系统为路径识别模块,搭建了10∶1的主动避撞智能小车模型.通过获取实时路径信息和小车的状态信息得到前方道路的曲率.根据分段式控制方法,使小车能够自动根据路径的曲率调整预瞄距离和行驶速度.通过建立合适的预瞄跟随驾驶员模型,使小车能够跟随道路行驶.通过PWM波驱动舵机和电机,以及PID控制,实验结果表明,小车能够按照规划的路径稳定行驶,且跟随误差小.这证明所建立的预瞄跟随驾驶员模型是正确的,且能实现路径跟随的功能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋晓琳	湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室	67	811	16.0	25.0
2	陈松	湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室	1	6	1.0	1.0