晶格畸变自重构机器人结构设计及运动分析

• 作者: 印波 徐威 梁振宁 王宪龙 王石刚
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 自重构机器人 晶格畸变 结构设计 Vortex 运动仿真
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 314-320
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00314

摘要

针对大规模晶格式自重构机器人系统整体难以运动的问题,提出了通过局部晶格畸变实现晶格式系统整体运动的方法.给出了一种晶格畸变的规则,并根据此规则设计了一种模块结构,用离散置换群对此模块的重构运动特征进行了分析.利用由6个模块组成的2个晶格进行了畸变硬件实验,验证了这种结构模块组成的晶格可以实现晶格畸变.基于Vortex+OSG的高保真虚拟仿真平台,通过52个模块组成的晶格式机器人系统进行了蛇形运动的计算机仿真,结果证明了局部晶格畸变产生全局运动方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王石刚	上海交通大学机械与动力工程学院	122	1350	19.0	31.0
2	徐威	上海交通大学机械与动力工程学院	22	254	11.0	15.0
3	王宪龙	上海交通大学机械与动力工程学院	4	23	3.0	4.0
4	印波	上海交通大学机械与动力工程学院	4	33	3.0	4.0
5	梁振宁	上海交通大学机械与动力工程学院	4	8	2.0	2.0