基于危险斥力场的自动驾驶汽车主动避撞局部路径规划

• 作者: 宋晓琳 曹昊天 肖浩
• 来源期刊: 工程设计学报
• 学科: 工学
• 关键词: 主动避撞 局部路径规划 危险斥力场 牛顿迭代法
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 机电一体化和智能化系统设计理论、方法与技术
• 页码范围: 379-384
• 分类号: TP391.9
• 字数: 3940字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1006-754X.2012.05.010

摘要

针对平直道路上碰撞交通事故的多发性和复杂性,借鉴人工势场理论思想,提出了一种基于危险斥力场的自动驾驶汽车主动避撞局部路径规划算法.该算法建立了算盘式道路和危险斥力场模型,根据算珠受到来自道路边界斥力、障碍物边界斥力和线性拉伸弹簧拉力共同作用达到的受力平衡状态,得到一个非线性方程组,用牛顿迭代法求解出一条能安全避开障碍物且符合汽车动力学性能要求的避障路径.仿真结果表明,该算法有效可行,且具有运算量小、实时性好、安全可靠的特点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋晓琳	湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室	67	811	16.0	25.0
2	肖浩	湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室	6	47	4.0	6.0
3	曹昊天	湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室	6	92	5.0	6.0