基于状态方程的二级倒立摆最优控制研究

• 作者: 高建辉
• 来源期刊: 信息技术
• 学科: 工学
• 关键词: 状态方程 二级倒立摆 最优控制
• 年，卷（期）: 2012,（7）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 112-114
• 分类号: TP273+.4
• 字数: 1340字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-2552.2012.07.031

摘要

主要利用状态空间方程,研究二级倒立摆的最优控制理论.通过对系统进行数学建模,再在平衡点处进行线性化处理、近似计算,得出控制矩阵；接着设计最优控制方案和控制器,以消耗能量最少为标准；最后根据计算结果,通过Matlab程序仿真,得出了上下摆的角度和小车位移的曲线图,并得出结论说明控制器的设计是成功的.