基于分层模糊控制的自主车辆避障仿真

• 作者: 张俊楠 张艳溶 马戎
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 自主车辆 路径规划 避障 分层模糊控制
• 年，卷（期）: 2012,（9）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制系统
• 页码范围: 67-70
• 分类号: TP273+.4
• 字数: 3268字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8829.2012.09.017

摘要

针对自主车辆在避障中所使用单层模糊逻辑控制器输入、输出变量多而导致模糊规则难以详细划分的问题,提出了将车辆避障过程划分为车辆绕开障碍物过程和车辆趋向目标过程的新方法.建立了Matlab仿真环境下精确的车辆运动学模型,并根据人类驾驶经验制定了详细的模糊控制规则,以达到理想的避障效果.仿真结果表明,该算法计算量小、运算速度快、精度高,可以满足车辆避障时的系统要求,也具有一定的工程实用价值,为下一步精确控制奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马戎	西北工业大学自动化学院	34	449	13.0	20.0
2	张俊楠	西北工业大学自动化学院	3	13	2.0	3.0
3	张艳溶	西北工业大学自动化学院	2	10	1.0	2.0