一种基于注意力机制的AUV控制层指令理解方法

• 作者: 万磊 孙玉山 张国成 李岳明
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 水下机器人(AUV) 指令理解 注意力模型 规划
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 406-410,417
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00406

摘要

为了更好地衔接水下机器人(AUV)规划层与控制层,参考Itti视觉注意力模型,提出了基于注意力机制的规划指令理解模型,建立了规划指令理解与再次规划环节.通过使用模糊推理的方法对指令元素特征、指令元素显著性进行分析处理,得到规划指令注意力聚焦；根据注意力聚焦进行再次规划,保证规划层关注的状态得到优先执行,仿真实验表明文章提出的规划指令理解环节实现了对规划层指令意图的获取,使规划指令得到更好地执行,有效地改善运动控制效果,提高了控制层的智能水平.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	万磊	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	96	1473	22.0	32.0
5	孙玉山	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	46	757	12.0	27.0
9	李岳明	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	30	242	9.0	15.0