空间三指形手爪的研制

• 作者: 倪风雷 刘宏 史士财 朱映远
• 来源期刊: 工程设计学报
• 学科: 工学
• 关键词: 空间 三指形手爪 抓捕
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 所属期刊栏目: 机电产品工程设计
• 页码范围: 138-142
• 分类号: TP224|TM93|TH7
• 字数: 2306字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1006-754X.2012.02.012

摘要

随着空间机器人技术的进步,空间机器人将用于对空间漂浮目标的包络和抓捕.为了协助空间机器人完成对漂浮目标的捕获任务,研制了一种空间三指形手爪.利用单双手指、V形槽和捕获接口等机械元件,使得机器人可以对大范围位姿不确定的目标实现高精度的对接捕获.研制的蜗轮蜗杆、轴承、密封等机构具备空间环境适应性.在试验中,手爪在较大位姿偏移情况下捕获目标并锁紧在唯一位姿下.因此手爪具有较高的精度并且适应高低温度变化,具备了在空间环境中工作并抓捕对接目标的能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘宏	哈尔滨工业大学机器人研究所	198	1901	22.0	30.0
2	朱映远	哈尔滨工业大学机器人研究所	12	71	4.0	8.0
3	倪风雷	哈尔滨工业大学机器人研究所	37	269	10.0	15.0
4	史士财	哈尔滨工业大学机器人研究所	22	245	7.0	15.0