胸鳍推进机器鱼俯仰稳定性分析

• 作者: 宗光华 徐一村 毕树生 秦东晨
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 仿生 胸鳍推进 机器鱼 俯仰稳定性
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 375-379
• 分类号: TH113
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00375

摘要

胸鳍推进机器鱼的胸鳍在通过扑动产生推力的同时,也会产生纵向扰动,引起机身的俯仰运动,对应用产生一系列的影响.本文在传统潜艇稳定性概念的基础上建立了胸鳍推进机器鱼的俯仰稳定性模型,证明了机器鱼的俯仰运动系统是一个二阶线性系统;分析了由胸鳍扑动引入的扰动,证明其中包含常量分量、扑动频率的一倍频分量和二倍频分量.最后进行了样机的游动实验,实验结果间接证明了俯仰运动模型和胸鳍扑动扰动模型的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	秦东晨	郑州大学机械工程学院	98	866	15.0	26.0
2	宗光华	北京航空航天大学机器人研究所	196	2898	27.0	46.0
3	毕树生	北京航空航天大学机器人研究所	125	2322	24.0	44.0
4	徐一村	郑州大学机械工程学院	5	13	2.0	3.0