新型3-UPU平移并联机构的设计与奇异分析

• 作者: 方跃法 曲海波 郭盛
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 数学
• 关键词: 并联机构 约束螺旋系 3-UPU 奇异分析
• 年，卷（期）: 2012,（7）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 741-746
• 分类号: O151.21
• 字数: 2965字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2012.07.011

摘要

基于Tsai提出的3-UPU并联机构原型,设计了一种改进的新型3-UPU并联机构,并对其进行了约束奇异分析,从而提供了一种可以改善3-UPU机构奇异特性,使其尽量远离约束奇异的机构设计方法.首先,分析了3-UPU并联机构的末端约束螺旋系,并将约束螺旋矩阵的条件数作为机构发生约束奇异的衡量指标,从而量化了机构接近约束奇异位形的程度.当条件数无穷大时,约束矩阵严重病态,而此时所讨论的机构就发生约束奇异.然后,基于得到的约束图谱,选择最小值作为机构优化设计的目标,即:使机构的约束条件数保持在最小值附近.最后,分析讨论了改进型机构的奇异问题,结果表明,改进型3-UPU机构不容易发生奇异.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方跃法	北京交通大学机械与电子控制工程学院	78	605	14.0	20.0
2	郭盛	北京交通大学机械与电子控制工程学院	51	393	12.0	18.0
3	曲海波	北京交通大学机械与电子控制工程学院	17	137	7.0	11.0