力觉交互设备中的电机控制方法研究

• 作者: 吴平东 李建 林理平 黄杰
• 来源期刊: 微电机
• 学科: 工学
• 关键词: 虚拟现实 力交互 混合控制 张紧力
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 所属期刊栏目: 驱动与控制
• 页码范围: 40-43,62
• 分类号: TM381
• 字数: 3492字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-6848.2012.02.010

摘要

针对线绳式力觉交互设备在自由空间中运行时,存在操作者指尖所受阻力较大和设备线绳松弛等问题,建立了不同运动状态下的动态数学模型,并分析不同状态下影响线绳张紧力大小的因素,提出电流电压混合控制的方式.实验结果表明,该控制方式可以在设备末端不同的运动状态下,保持线绳较小、稳定的张紧力,使操作者感受较小阻力的同时,实现设备对指尖位置的实时跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴平东		106	1208	18.0	30.0
2	黄杰		41	456	13.0	20.0
3	林理平		7	34	3.0	5.0
4	李建		7	18	3.0	3.0