基于MATLAB Robotics工具箱的SCARA机器人轨迹规划与仿真

• 作者: 左富勇 朱秋玲 胡小平 谢珂
• 来源期刊: 湖南科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 轨迹规划 MATLAB 仿真
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 所属期刊栏目: 机电工程
• 页码范围: 41-44
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2268字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9102.2012.02.009

摘要

为研究SCARA机器人的轨迹规划,在MATLAB环境下,对该机器人运动学参教进行了设计,利用Robotics toolbox 工具箱编制了简单的程序语句,建立该机器人运动学模型,讨论了标准D-H参数和改进D-H参数建模方法的区别,并对机器人的轨迹规划进行了仿真.通过仿真,直观地显示了机器人关节的运动,得到了连续平滑的机器人关节角度轨迹曲线.仿真实验表明,所设计的运动学参数是正确的,从而达到了预定的目标.该工具箱可以对机器人进行图形仿真,分析真实机器人控制时的数据结果,对机器人的研究开发具有较高的经济实用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	左富勇	湖南科技大学机械设备健康维护湖南省重点实验室	5	188	5.0	5.0
2	胡小平	湖南科技大学机械设备健康维护湖南省重点实验室	35	398	10.0	19.0
3	谢珂	湖南科技大学机械设备健康维护湖南省重点实验室	5	174	5.0	5.0
4	朱秋玲	湖南科技大学机械设备健康维护湖南省重点实验室	2	109	1.0	2.0