基于CCD的自动循迹小车的软件设计

• 作者: 周宏辉 朱平 杨宁 石冰飞
• 来源期刊: 自动化仪表
• 学科: 工学
• 关键词: CCD 图像处理 路径识别 PID 单片机
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 智能检测与控制
• 页码范围: 52-55
• 分类号: TP391
• 字数: 4422字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-0380.2012.01.014

摘要

为实现小车的自动循迹功能,分别采用飞思卡尔16位单片机MC9S12XS128以及CMOS面阵图像传感器HQ7620模块作为主控制器和导向传感器,并结合一定的处理算法进行路径信息识别.单片机对摄像头采集到的路径图像信息进行存储、滤波、道路识别和最优路线计算后,发出控制信号以驱动小车的舵机和电机.在控制策略方面主要采用变参数、带死区的增量式数字PID控制器,使小车在行驶时的整体速度得以提高,系统性能更加稳定,灵敏度和鲁棒性也得到一定的改善.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨宁	上海电力学院电力与自动化工程学院	50	348	10.0	15.0
2	石冰飞		1	15	1.0	1.0
3	朱平	上海电力学院电力与自动化工程学院	1	15	1.0	1.0
4	周宏辉		1	15	1.0	1.0