基于目标向量的非全向测距机器人路径规划

• 作者: 刘奇 宋凯 张世平 王祁
• 来源期刊: 电子测量技术
• 学科: 工学
• 关键词: 目标向量 路径规划 非全向测距
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 嵌入式技术
• 页码范围: 73-77
• 分类号: TP2
• 字数: 3618字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-7300.2012.05.018

摘要

设计了以DSP TMS320F28335为核心的非全向测距室内移动机器人,通过DSP控制超声波传感器阵列来获取障碍物信息.并且基于此机器人系统,提出一种基于目标向量的路径规划算法,该算法不仅融合了TangentBug算法机器人行为简单、全局收敛的特点,又解决了TangentBug算法仅能应用于全向测距质点机器人的问题.实验结果表明,在该算法下,机器人能够在多种类、多障碍的位置环境下有效避开障碍物,到达定目标点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张世平	哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院	34	434	13.0	19.0
2	王祁	哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院	135	1746	24.0	33.0
3	宋凯	哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院	27	779	15.0	27.0
4	刘奇	哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院	4	7	2.0	2.0