车辆行进中的SINS动态对准技术

• 作者: 何婧 李家垒 许化龙
• 来源期刊: 上海航天
• 学科: 工学
• 关键词: 捷联惯性导航系统 磁力计 动态对准 可观测性
• 年，卷（期）: shhtzyw,（2）
• 页码范围: 48-54
• 页数: 7页
• 分类号: TN967.2

摘要

研究了车载捷联惯性导航系统（SINS）行进中的动态对准技术。以磁力计和全球定位系统（GPS）为外部传感器,分析了SINS/GPS/磁力计组合导航原理,建立了车载SINS行进中的动态对准模型。基于该模型,讨论了动态对准技术研究及系统可观测性,用自适应扩展卡尔曼滤波（AEKF）方法进行状态的最优估计。仿真结果表明：当只有GPS提供外部参考信息时,系统不是完全可观测,而加入磁力计的信息后,系统变为无条件可观,保证了滤波的收敛性能和精度;改变车辆运行轨迹也能改善系统的可观测性,在特定的运行轨迹下系统为完全可观。