基于T-S模糊的欠驱动机械臂的平衡控制

• 作者: 侯俊 方正 柴天佑 王良勇
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动机械臂 平衡控制 T-S模糊策略 线性调节理论 最优控制
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 过程控制技术及应用
• 页码范围: 5-8,85
• 分类号: TP24
• 字数: 4404字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2012.01.002

摘要

针对欠驱动机械臂平衡控制精度低,鲁棒性差,抗干扰空间狭窄,起摆成功率低等问题,提出了一种基于T-S模糊结构和线性调节理论的欠驱动机械臂平衡控制策略,并实现了一种新的起摆-平衡控制方式.首先将系统设定的状态空间分为若干个模糊子空间,通过线性二次型最优理论和线性调节理论,在每个模糊子空间建立局部控制器,保证系统在每个局部子空间中平衡,并最终收敛于给定平衡点,然后使用隶属函数平滑的将各个局部控制器连接起来,最终得到非线性控制对象的模糊平衡控制器,实现了欠驱动机械臂在任意给定点的平衡控制.实验结果表明,所提出的控制策略控制精度高,抗干扰范围大,鲁棒性强,起摆成功率高,并且易于实现,具有较高的推广和应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	柴天佑	东北大学流程工业综合自动化重点实验室	382	9006	43.0	78.0
2	方正	东北大学流程工业综合自动化重点实验室	12	460	8.0	12.0
3	侯俊	东北大学流程工业综合自动化重点实验室	5	98	5.0	5.0
4	王良勇	东北大学流程工业综合自动化重点实验室	11	119	5.0	10.0