基于摩擦观测器的伺服控制系统研究及仿真

• 作者: 刘银年 吕娴娜
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 摩擦力补偿 扩展卡尔曼滤波器 摩擦观测器 伺服控制
• 年，卷（期）: 2012,（11）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制系统
• 页码范围: 60-62,66
• 分类号: TM273.3
• 字数: 1667字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8829.2012.11.014

摘要

伺服控制系统中非线性摩擦力矩的干扰是影响系统性能提高的主要因素.为了减小摩擦力矩的影响,提出了基于扩展卡尔曼滤波器的状态观测器对摩擦力进行估计,采用改进型Tustin摩擦模型仿真实际摩擦力矩.Matlab仿真结果表明,构建的摩擦观测器能较准确地对摩擦力进行估计,加入摩擦力补偿后能有效改善运动控制系统性能,速度误差由18％降低到3％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘银年	中国科学院上海技术物理研究所	69	870	15.0	26.0
5	吕娴娜	中国科学院上海技术物理研究所	3	9	2.0	3.0