3-RPS并联机器人位置分析及控制仿真

• 作者: 严智敏 崔祥府 朱大昌 李培
• 来源期刊: 有色金属科学与工程
• 学科: 工学
• 关键词: 3-RPS型并联机器人 位置正/反解 Matlab仿真 PID控制
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 机电信息
• 页码范围: 95-100
• 分类号: TP242
• 字数: 2863字
• 语种: 中文

摘要

应用坐标变换法和封闭解法,基于3-RPS并联机器人位置分析,采用Matlab建立3-RPS型并联机器人仿真模型,给定不同状态下的参考输入,通过合理设置PID控制器各项参数进行运动学仿真比较.仿真结果表明:在不同的参考输入的条件下,动平台的位置变化几乎相同,实现了PID控制调平作用,驱动杆实际输出与参考值的偏差在允许范围内波动,控制效果明显,为研究基于并联机器人自动调平提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱大昌	江西理工大学机电工程学院	38	206	9.0	13.0
2	严智敏	江西理工大学机电工程学院	6	60	4.0	6.0
3	崔祥府	江西理工大学机电工程学院	6	60	4.0	6.0
4	李培	江西理工大学机电工程学院	7	60	4.0	7.0