基于输入状态线性化的船舶航迹系统鲁棒控制及仿真

• 作者: 吴汉松 吴瑶 王震宇
• 来源期刊: 船电技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 船舶航迹控制 非线性系统 鲁棒性 闭环增益成形
• 年，卷（期）: 2012,（8）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 47-49,53
• 页数: 4页
• 分类号: TP273|U664.36
• 字数: 2038字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-4862.2012.08.014

摘要

本文将Hoo环增益成形鲁棒控制与输入状态精确反馈线性化结合，针对船舶航迹控制系统的非线性数学模型，采用Nomoto船舶模型，给出了一种鲁棒控制器的设计方法。这种算法是对船舶航迹非线性系统进行输入一状态线性化的基础上，然后与闭环增益成形算法相结合而设计出来的控制律。以某船为对象，利用Matlab／Simulink工具箱对新的控制器进行数值仿真，结果表明该控制规律有比较理想的控制效果，在加入扰动后，该控制器能使船舶行驶在预设航迹上，对外界风浪干扰有较强的鲁棒性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴汉松	海军工程大学电气与信息工程学院	42	169	8.0	10.0
2	吴瑶	海军工程大学电气与信息工程学院	4	10	2.0	3.0
3	王震宇	海军工程大学电气与信息工程学院	3	5	1.0	2.0