自由漂浮空间机器人回避动力学奇异的轨迹规划

• 作者: 付宜利 张福海 王树国
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 自由漂浮空间机器人 动力学奇异 非完整 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 38-43
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00038

摘要

针对非完整约束导致的自由漂浮空间机器人广义雅可比矩阵动力学奇异性问题,提出一种间接求解机器人逆运动学的方案.该方案通过运动方程分解并构造迭代函数,将动力学奇异转换为运动学奇异问题,避免直接求解逆广义雅可比矩阵,解决广义雅可比矩阵动力学参数相关特性问题,仿真结果表明该方法能够有效地实现自由漂浮空间机器人回避动力学奇异的非完整轨迹规划.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	付宜利	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	176	2658	28.0	43.0
2	王树国	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	133	1907	24.0	37.0
3	张福海	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	16	124	7.0	10.0