四足爬行机器人步态分析与运动控制

• 作者: 卞新高 朱灯林 焦建 陆卫丽
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 四足机器人 步态规划 运动学和动力学分析 S型曲线
• 年，卷（期）: 2012,（8）
• 所属期刊栏目: 机械、仪表技术
• 页码范围: 886-889
• 分类号: TP242|TH137.9
• 字数: 3171字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2012.08.004

摘要

为了实现液压作动的四足步行机器人的稳定行走,根据运动稳定裕量原则规划四足机器人的直行步态,保证三足支撑机体时稳定裕量为100 mm;针对液压缸运动加速度突变导致机体冲击振动的问题,提出了利用S型曲线作为各自由度的运动位移控制规律的方法.按照JQRI00型四足步行机器人原理样机的结构建立了虚拟样机模型,应用仿真软件对所设计步态进行了仿真,分析了步态的运动学、动力学特征和位移控制方法的运动特征；在四足步行机器人原理样机上进行了试验,并将试验与仿真结果进行了比较.研究结果表明,所设计的机器人步态可行,保证了机器人具有较好的行走稳定性；将S型曲线用于位移控制,消除了液压缸运动加速度的突变,进一步提高了机体运行的平稳性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱灯林	河海大学机电工程学院	45	392	9.0	18.0
2	卞新高	河海大学机电工程学院	42	333	10.0	16.0
3	陆卫丽	河海大学机电工程学院	2	19	2.0	2.0
4	焦建	河海大学机电工程学院	1	14	1.0	1.0