基于分块矩阵的6R机器人实时逆解算法

• 作者: 刘华山 孙培德 方俊珊
• 来源期刊: 燕山大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 逆运动学 分块矩阵 逆解算法
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 119-125
• 分类号: TP242
• 字数: 4370字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-791X.2012.02.005

摘要

为提高6R机器人逆运动学求解的强实时性,提出了一种基于分块矩阵相乘来求解逆运动学的方法.将复杂的6个矩阵方程转换为含有6个未知变量的8个纯代数方程来进行求解,并在方程简化过程中引用符号运算预处理,避免了大量浮点运算带来累积误差.通过方程组的优化,可避免第3关节变量求解中产生增根的情况.试验结果表明,在同等精度要求下,该逆解算法相比于其他算法具有更强的实时性,得到精确的8组封闭解平均仅需0.009 7 ms,能够满足机器人的在线控制要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙培德	东华大学信息科学与技术学院	39	166	7.0	10.0
2	刘华山	东华大学信息科学与技术学院	8	42	5.0	6.0
3	方俊珊	东华大学信息科学与技术学院	1	5	1.0	1.0