第二代血管造影机器人的血管造影实验研究

• 作者: 刘博 刘达 卢旺盛 徐武夷 王大明 田增民 贾博 赵德鹏 郭书祥 高宝丰
• 来源期刊: 中华外科杂志
• 学科: 医学
• 关键词: 外科手术,计算机辅助 外科手术,微创性 机器人 脑血管造影 动物实验
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 所属期刊栏目: 论著
• 页码范围: 543-546
• 分类号: R6
• 字数: 4241字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3760/cma.j.issn.0529-5815.2012.06.019

摘要

目的 验证第二代血管造影机器人(VIR-2型)系统应用于血管造影手术的可行性及安全性.方法 第二代血管造影机器人(VIR-2型)主要包括机构推进主从系统、三维图像导航系统和导管末端力反馈3个部分,对导管操作可实现自动控制及三维图像导航下运行,同时实时整合力反馈信息.实验进行体外血管模型预试验及狗的脑血管造影,外科医生通过远程控制血管造影机器人,将导管插入到预定的目标,最后评测导管定位误差及手术时间.结果 体外预试验血管模型内推进导管实验过程顺利,造影导管可以进入任意分支血管,导管定位误差＜1mm；动物脑血管造影术顺利,一次操作成功率为100％,整个实验过程分别用时26和30 min,较VIR-I型血管造影机器人有轻微提高,工作人员在DSA机下暴露时间为0min.导管末端力觉传感器可将阻力显示给操作者,为手术提供了安全保障.无手术并发症.结论 VIR-2型血管造影机器人系统是安全和可行的,可实现导管的远程操作和血管造影,主从系统符合传统操作特点,三维图像导航可指引手术顺利进行,导管末端力反馈提供远端导管实时的力觉信息,为手术提供安全保障.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐武夷	海军总医院全军神经外科研究所	32	252	6.0	15.0
2	王大明	卫生部北京医院神经外科	82	513	12.0	18.0
3	田增民	海军总医院全军神经外科研究所	165	863	14.0	21.0
4	卢旺盛	海军总医院全军神经外科研究所	55	241	9.0	13.0
5	刘达	北京航空航天大学机器人所	52	514	12.0	21.0
6	贾博	海军总医院全军神经外科研究所	13	32	4.0	5.0
7	刘博	北京航空航天大学机器人所	18	122	6.0	10.0
8	赵德鹏	北京航空航天大学机器人所	3	3	1.0	1.0
9	郭书祥		1	0	0.0	0.0
10	高宝丰		1	0	0.0	0.0