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刚度和等效质量对SEA能量放大特性的影响
刚度和等效质量对SEA能量放大特性的影响
作者:
俞林
王立权
赵朋
马洪文
原文服务方:
机器人
机器人
串联弹性驱动器(SEA)
能量放大特性
传动机构等效质量
摘要:
对简单的SEA (series elastic actuator)模型采用解析法求解,得出了驱动器输出能量曲线,分析了其能量放大特性,解决了Paluska的SEA能量分析的无解析解问题.并针对Paluska分析中对动力学模型的过度简化,引入了传动机构的等效质量的概念,完善了SEA的能量放大作用模型.为了便于求解和分析,对SEA能量放大模型各参数进行归一化处理,并在归一化条件下通过频域转换方式进行数值求解,得出该条件下的驱动器输出能量曲线,从而得到了该模型下的SEA能量放大特性及其随系统参数(弹簧刚度、传动机构等效质量)的变化规律.
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篇名
刚度和等效质量对SEA能量放大特性的影响
来源期刊
机器人
学科
关键词
机器人
串联弹性驱动器(SEA)
能量放大特性
传动机构等效质量
年,卷(期)
2012,(3)
所属期刊栏目
论文与报告
研究方向
页码范围
275-281
页数
分类号
TP242
字数
语种
中文
DOI
10.3724/SP.J.1218.2012.00275
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
王立权
哈尔滨工程大学机电工程学院
236
1910
23.0
31.0
2
马洪文
哈尔滨工程大学机电工程学院
11
149
6.0
11.0
3
赵朋
哈尔滨工程大学机电工程学院
5
51
2.0
5.0
4
俞林
哈尔滨工程大学机电工程学院
2
47
2.0
2.0
传播情况
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参考文献(1)
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参考文献(2)
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参考文献(2)
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参考文献(1)
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2012(0)
参考文献(0)
二级参考文献(0)
引证文献(0)
二级引证文献(0)
2014(2)
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2015(7)
引证文献(2)
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2017(24)
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二级引证文献(26)
2019(49)
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引证文献(0)
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节点文献
机器人
串联弹性驱动器(SEA)
能量放大特性
传动机构等效质量
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
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期刊影响力
机器人
主办单位:
中国自动化学会
出版周期:
双月刊
ISSN:
1002-0446
CN:
21-1137/TP
开本:
大16开
出版地:
邮发代号:
创刊时间:
1979-01-01
语种:
chi
出版文献量(篇)
2337
总下载数(次)
0
总被引数(次)
57113
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