刚度和等效质量对SEA能量放大特性的影响

• 作者: 俞林 王立权 赵朋 马洪文
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 机器人 串联弹性驱动器(SEA) 能量放大特性 传动机构等效质量
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 275-281
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00275

摘要

对简单的SEA (series elastic actuator)模型采用解析法求解,得出了驱动器输出能量曲线,分析了其能量放大特性,解决了Paluska的SEA能量分析的无解析解问题.并针对Paluska分析中对动力学模型的过度简化,引入了传动机构的等效质量的概念,完善了SEA的能量放大作用模型.为了便于求解和分析,对SEA能量放大模型各参数进行归一化处理,并在归一化条件下通过频域转换方式进行数值求解,得出该条件下的驱动器输出能量曲线,从而得到了该模型下的SEA能量放大特性及其随系统参数(弹簧刚度、传动机构等效质量)的变化规律.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王立权	哈尔滨工程大学机电工程学院	236	1910	23.0	31.0
2	马洪文	哈尔滨工程大学机电工程学院	11	149	6.0	11.0
3	赵朋	哈尔滨工程大学机电工程学院	5	51	2.0	5.0
4	俞林	哈尔滨工程大学机电工程学院	2	47	2.0	2.0