一种新的自主移动机器人主动式SLAM算法

• 作者: 傅卫平 王晓华
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 工学
• 关键词: 同时定位与地图创建 行为动力学 滚动窗口 路径规划
• 年，卷（期）: 2012,（11）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 2334-2338
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3627字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-506X.2012.11.25

摘要

针对未知环境中运动的自主移动机器人的控制律与运动路径需要在同时定位与地图创建过程中同步产生的问题,提出了运用行为动力学与滚动窗口路径规划的同时定位与地图创建方法.应用行为动力学模型计算机器人运动速度和导航角,确定控制律,同时根据滚动窗口中信息进行定位与地图创建,并自主规划出可行路径,再将滚动窗口地图融合到全局地图中,实现机器人主动式同时定位与地图创建.仿真实验表明,在根据机器人任务而灵活设置单个或多个目标点的情况下,该方法能够实现机器人在自主运动的过程中有效地完成同时定位与地图创建任务,并通过相关性能指标验证了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	傅卫平	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	117	1874	22.0	38.0
2	王晓华	西安工程大学电信学院	76	316	10.0	13.0