基于DSP的主动视觉系统

• 作者: 刘华平 夏轩 孙富春 许伟明
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 主动视觉 目标检测 目标跟踪 AdaBoost 增量式直方图 粒子滤波 DSP
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 354-362
• 分类号: TP391.4
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00354

摘要

为了提高目标检测的快速性与准确性,简化基于粒子滤波的目标跟踪算法中的直方图计算,提高检测和跟踪算法在基于DSP(数字信号处理器)的主动视觉系统上的运行速度,提出了一种基于DSP的机器人主动视觉系统.该系统通过改进的EMCV(embedded computer vision library)与启发式搜索方法,在DSP上实现了AdaBoost 检测算法;利用增量式直方图计算算法实现粒子滤波中颜色直方图与边缘方向直方图的计算,将直方图融合到观测模型中,在DSP上实现并优化了目标跟踪算法.实验证实了该主动视觉系统中算法的快速性与系统的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙富春	清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室清华信息科技与技术国家实验室	116	2389	20.0	47.0
2	刘华平	清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室清华信息科技与技术国家实验室	57	650	12.0	24.0
3	许伟明	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	47	245	9.0	13.0
4	夏轩	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	2	37	2.0	2.0