基于麦克风阵列的储罐内爬壁机器人定位技术

• 作者: 沈静 缪松华 顿向勇 顿向明
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 爬壁机器人 定位 麦克风阵列 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 460-465,475
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00460

摘要

为提高储罐内爬壁机器人的钾能水平及作业效率,研究设计了基于被动声定位技术的机器人定位系统.该系统利用麦克风阵列拾取机器人发出的声信号,运用改进的时延估计定位方法处理信号,从而定位爬壁机器人.介绍了系统涉及的语音信号处理方法.并利用卡尔曼滤波算法处理定位数据.实验表明15m内该系统的定位距离误差不超过12cm.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	顿向明	上海交通大学机器人研究所	37	262	10.0	15.0
2	顿向勇		5	43	3.0	5.0
3	缪松华	上海交通大学机器人研究所	6	40	2.0	6.0
4	沈静		3	18	2.0	3.0