基于特征匹配算法的双目视觉测距

• 作者: 刘乐 李惠光 邵暖
• 来源期刊: 燕山大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 双目立体视觉 测距 SIFT特征匹配 三维重建
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 计算机科学与技术
• 页码范围: 57-61
• 分类号: TP391
• 字数: 2605字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-791X.2012.01.011

摘要

距离测量作为障碍物检测以及路径规划的前提和基础是机器人研究领域的一个重要分支.在众多测距方法中,由于双目立体视觉具有信息丰富、探测距离广等优点被广泛应用.本文将改进的SIFT特征匹配算法应用到双目视觉测距与标定系统中.首先建立双目视觉测距模型,测量值由空间物点在左右摄像机下的像素坐标值决定;其次根据该模型的特点提出了基于平行光轴的双目立体视觉标定方法;最后利用改进的SIFT特征匹配算法,提取匹配点的像素坐标完成视觉测距.实验结果表明,根据测量数据对障碍物进行三维重建,相对距离与真实场景基本吻合,能够有效地指导机器人进行避障.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李惠光	燕山大学电气工程学院	76	504	11.0	19.0
2	刘乐	燕山大学电气工程学院	21	185	8.0	13.0
3	邵暖	燕山大学电气工程学院	6	74	5.0	6.0