基于模糊自适应PID的加样臂位置控制

• 作者: 姚玉峰 钟鸣 顾星
• 来源期刊: 工程设计学报
• 学科: 工学
• 关键词: 模糊控制 自适应PID 位置控制
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 机电一体化和智能化系统设计理论、方法与技术
• 页码范围: 385-390
• 分类号: TP273
• 字数: 2360字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1006-754X.2012.05.011

摘要

为实现快速、平稳的加样臂位置控制,将模糊控制与传统PID控制相结合,设计出基于模糊自适应PID的位置控制器.通过模糊控制在线调整位置环PID控制器的3个参数,使控制器具有较强的自适应能力和抗负载扰动能力,同时还具有传统PID控制器精度高的优点.仿真结果表明,基于模糊自适应PID的位置控制器比传统PID位置控制器响应速度快,调节时间短并具有抗干扰能力.进行了加样臂的运动控制实验,以传统PID控制作为对比,通过改变加样臂的运动环境验证了模糊自适应PID控制可以实现加样臂的准确位置控制并具有一定的自适应能力,可以为类似控制器的设计提供参考.