基于ADAMS的冗余驱动并联机器人动力学仿真研究

• 作者: 丁香 惠记庄 高凯 魏芳胜
• 来源期刊: 工程设计学报
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余驱动并联机器人 ADAMS 驱动力优化 动力学仿真
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 工程设计理论、方法与技术
• 页码范围: 362-365
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2781字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1006-754X.2012.05.007

摘要

为使机器人具有良好的结构性能和工作性能,其结构系统必须具有良好的动力学特性.针对动力学特性问题,以ADAMS仿真软件为平台建立了简化的二自由度冗余驱动并联机器人模型,求出了运动学逆解,采用冗余驱动力控制电机的方法,完成了动力学仿真.结果表明该方法能减小驱动力变化范围和降低驱动力峰值,优化电机驱动力,提高并联机器人的驱动性能.研究所得的方法和结论具有较强的通用性,对相关冗余驱动并联机器人的动力学研究具有普遍的应用意义,同时为并联机器人的调试与控制提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	惠记庄	长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室	61	245	8.0	14.0
2	丁香	长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室	6	27	2.0	5.0
3	魏芳胜	长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室	4	31	2.0	4.0
4	高凯	长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室	3	32	2.0	3.0