基于跑道灯光的计算机视觉辅助无人机着陆

• 作者: 唐亮 李飞 谭乐祖
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉 着陆 位姿估计 EPnP方法
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 武器装备自动化
• 页码范围: 11-13,36
• 分类号: TJ03
• 字数: 3378字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-1576.2012.01.004

摘要

针对夜间无人机着陆时标准跑道的灯光会加重图像处理的难度问题,提出一种利用跑道灯光辅助着陆的机器视觉方法.该方法参考标准跑道灯光设置,提取跑道灯光直线特征,对EPnP方法进行扩展,将直线特征表示成跑道平面上3个控制点的加权形式,利用奇异值分解的方法求出控制点在相机坐标系中的坐标,最后使用正交化方法解算出无人机相对于跑道的位置和姿态,为无人机着陆提供了引导信息.仿真结果表明:在距机场距离较远时,该方法能有效地引导其自主着陆.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李飞	海军航空工程学院控制工程系	18	66	4.0	7.0
2	谭乐祖	海军航空工程学院指挥系	42	191	8.0	11.0