锅炉悬吊管焊接机器人初始焊位识别及电弧跟踪研究

• 作者: 叶震 张巧琳 李杰 沙万华 陈华斌 陈善本
• 来源期刊: 锅炉技术
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉传感 图像匹配 立体视觉 电弧跟踪
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 所属期刊栏目: 制造·质量·标准·材料
• 页码范围: 52-56
• 页数: 5页
• 分类号: TG409
• 字数: 2197字
• 语种: 中文

摘要

针对超超临界锅炉悬吊管由于装配误差、焊接热变形等导致实际焊缝偏离示教轨迹的问题,搭建了一套基于视觉和电弧传感的自动焊接系统.进行了摄像机标定和手眼标定,识别初始焊位,采用“一目双位”的方式对目标点进行三维重建,实现初始焊位的导引.焊接过程中实时采集电流信号,进行滤波、傅里叶变换等信号处理,获得焊缝偏差量,发送给机器人控制器,实现焊缝跟踪.研究结果表明:初始焊位导引精度可达1 mm,焊缝跟踪精度为1.3 mm,焊缝成形良好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈善本	上海交通大学材料科学与工程学院焊接所	111	2014	25.0	39.0
2	陈华斌	上海交通大学材料科学与工程学院焊接所	27	192	8.0	13.0
3	李杰		4	10	2.0	3.0
4	叶震	上海交通大学材料科学与工程学院焊接所	3	12	2.0	3.0
5	沙万华		7	56	3.0	7.0
6	张巧琳	上海交通大学材料科学与工程学院焊接所	1	2	1.0	1.0