双足机器人CPG控制研究

• 作者: 何斌 沈润杰 萧蕴诗 蒙伟斌
• 来源期刊: 机电一体化
• 学科: 工学
• 关键词: 双足机器人 中枢模式发生器 Kimura神经元振荡器
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 研究·开发
• 页码范围: 13-16,78
• 分类号: TP242.3
• 字数: 2506字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-080x.2012.05.001

摘要

根据动物运动机制,提出了基于中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)的双足机器人运动控制方法；采用Kimura神经元振荡器模型设计了双足机器人的CPG控制网络架构,分别用于控制双足机器人的髋关节、膝关节和踝关节.通过Matlab仿真和实体实验,验证了所设计的机器人CPG网络架构及双足机器人CPG控制方法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	萧蕴诗	同济大学电子与信息工程学院	95	1338	19.0	34.0
2	何斌	同济大学电子与信息工程学院	93	449	12.0	18.0
3	沈润杰	同济大学电子与信息工程学院	19	49	4.0	6.0
4	蒙伟斌	同济大学电子与信息工程学院	1	3	1.0	1.0