基于概率栅格地图的移动机器人可定位性估计

• 作者: 王勇 王炜 陈卫东
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 概率栅格地图 可定位性 信息矩阵 移动机器人
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 485-491,512
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00485

摘要

基于广泛使用的概率栅格地图,提出了一种移动机器人可定位性估计方法.通过对定位Fisher信息矩阵进行栅格离散化,提出了静态可定位性矩阵,该矩阵适用于已知地图条件下的离线估计.在此基础上,针对在线估计中环境存在的非预期动态变化问题,采用局部感知的未知障碍物影响因子来修正静态可定位性矩阵,进而得到动态可定位性矩阵,该矩阵定量描述了机器人可定位性能力及其方向性.各种典型环境下的机器人实验结果表明了所提方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈卫东	上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室	95	2775	28.0	49.0
2	王炜	上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室	50	235	9.0	13.0
3	王勇	上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室	137	795	16.0	22.0