FAST大跨度索牵引运动控制系统全过程仿真分析

• 作者: 孙京海 朱文白 李辉
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 射电望远镜 柔性索牵引 Stewart并联机器人 运动控制 全过程仿真
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 192-197
• 分类号: TP273
• 字数: 4588字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2012.02.013

摘要

分析了500m口径球面射电望远镜(FAST)使用柔性索牵引加之二次位姿精调机构的支撑方案在实现接收机的大范围精确运动时对结构和控制系统设计带来的巨大挑战,在现有概念方案的基础上,建立了馈源支撑系统在原型尺度上的完整机构和环境扰动模型,提出了相应的控制策略,并设计了控制器模型来实现精确定位与指向功能.利用全过程数值仿真分析方法,研究了系统的动力学响应以及各种扰动参数对控制效果的影响.仿真结果显示,现有的馈源支撑设计具备良好的控制性能,验证了方案的可行性,并为进一步的优化设计提供了参考依据.