基于Shannon小波的报幕机器人轨迹控制

• 作者: 何永义 刘鹏玉 方明伦 李军
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 小波 轨迹控制 轮式机器人
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 380-384
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00380

摘要

针对报幕机器人提出了基于小波采样理论的轨迹控制方法,首先,建立了轮式报幕机器人运动学模型,并给出了运动学约束.然后,基于Shannon小波采样理论,构建了小波抽样函数.并根据机器人报幕时的行走轨迹,给出了三次样条曲线轨迹控制方法.通过实验证明该方法简单、可靠,成功实现了轨迹控制.