SINS/DR组合导航系统可观测性研究

• 作者: 严涛 杨波 王跃钢 贾磊
• 来源期刊: 现代防御技术
• 学科: 工学
• 关键词: SINS/DR 组合导航 分段线性定常系统 可观测度 误差估计
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 指挥控制与通信
• 页码范围: 83-87
• 分类号: TN967.2
• 字数: 3115字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-086x.2012.03.017

摘要

对SINS/DR组合导航系统的误差方程进行了介绍.将陀螺漂移、加速度计零偏和里程仪刻度系数误差扩展为卡尔曼滤波器的状态,建立了19维状态的组合导航滤波模型.采用分段线性定常系统(PWCS)分析了载车在各个不同运动特性下SINS/DR组合导航系统的可观测矩阵；利用奇异值分解( SVD)分析法定量地分析了SINS/DR导航系统的可观测度.通过系统仿真预测了位置误差、姿态误差和速度误差的滤波效果,仿真结果表明,位置误差、姿态误差和速度误差的估计效果较好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王跃钢		78	444	12.0	15.0
2	杨波		35	214	8.0	13.0
3	贾磊		5	30	3.0	5.0
4	严涛		5	30	3.0	5.0