基于脑机接口与双激光雷达的移动车导航系统

• 作者: 刘华平 孙富春 孟丽霞 褚涛 陶霖密
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 脑机接口 激光雷达 移动机器人 导航
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 449-454,459
• 分类号: TP391.4
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00449

摘要

针对脑机接口信噪比低、准确率差和延时长等问题,提出了基于机器智能辅助的室外移动机器人脑机接口导航方法.设计并实现了一个基于脑机接口与双激光雷达的移动车导航系统.该系统首先采用了基于双激光雷达的改进的角度势场法进行局部路径规划,然后结合脑机接口系统获取的导航意图,经过融合决策给出控制命令,驱动一辆经过机械系统改装的电动汽车.实验表明,该系统能根据环境障碍信息和脑机控制意图实现智能避障与人机协同导航,具有更高的准确性、容错性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙富春	清华大学计算机系	116	2389	20.0	47.0
2	陶霖密	清华大学计算机系	23	557	10.0	23.0
3	孟丽霞	清华大学计算机系	2	28	2.0	2.0
7	刘华平	清华大学计算机系	57	650	12.0	24.0
8	褚涛	清华大学计算机系	1	11	1.0	1.0