基于平面模板的机器人TCF标定

• 作者: 吴聊 杨向东 蓝善清 陈恳
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 激光位移传感器 TCF标定 手眼标定 平面模板
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 98-103
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00098

摘要

针对末端夹持激光位移传感器的机器人TCF(tool/terminal control frame)标定,提出一种基于平面模板的标定方法,机器人操作末端执行器使激光位移传感器在不同位形下对平面模板进行测量,再通过非线性最小二乘拟合求解标定参数.为了减小问题的奇异性,对标定时应该采取的参数控制策略进行了定性分析.该标定方法只需要一块表面精度较高的平面模板,而无需其它测量仪器,标定过程简单、易操作,且易于实现自动化.仿真和实验结果表明本文提出的标定方法具有较高的精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈恳	清华大学精密仪器与机械学系	184	3027	30.0	46.0
2	杨向东	清华大学精密仪器与机械学系	45	543	13.0	21.0
3	吴聊	清华大学精密仪器与机械学系	7	73	4.0	7.0
4	蓝善清	清华大学精密仪器与机械学系	1	29	1.0	1.0