SE(3)上一般力学控制系统的运动描述与飞行器建模

• 作者: 左宗玉
• 来源期刊: 航空学报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 一般力学控制系统 矩阵Lie群 左不变 Euler-Poincaré方程 四旋翼直升机 飞艇
• 年，卷（期）: 2012,（8）
• 所属期刊栏目: 电子与自动控制
• 页码范围: 1491-1497
• 分类号: V219|N945.12
• 语种: 中文

摘要

与Lie群上的简单力学控制系统不同,Lie群上的一般力学控制系统需要考虑势能在位形空间中的变化,故其Lagrange算子不再是左不变的,这意味着根据定义Euler-Poincaré方程不能直接应用于此类系统.为此,本文首先建立矩阵Lie群SE(3)上的一般力学控制系统的数学描述,重新定义Lagrange算子为左不变动能减势能；然后基于连续Lagrange-d'Alembert法则推导得到了含有势能函数的Euler-Poincaré方程,用来刻画SE(3)上一般力学控制系统的动态；最后给出了四旋翼无人直升机和无人飞艇建模的应用实例.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	左宗玉	北京航空航天大学第七研究室	7	20	3.0	4.0