星面探测仿生间歇式跳跃机器人设计及实现

• 作者: 寇鑫 柏龙 葛文杰 陈晓红
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 行星探测 行星机器人 腿型机器人 跳跃机器人 弹跳机器人
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 32-37,43
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00032

摘要

设计了一种面向行星表面探测的小型间歇式仿生跳跃机器人.利用机构学中变胞思想及齿轮-连杆闭链机构的力转换特性,提出了一种杆长可控的非对称齿轮-六杆仿袋鼠跳跃机构.对其间歇式跳跃过程进行了分析,并针对跳跃能力和起跳躯干姿态平稳性进行了机构构型与尺寸优化设计.基于优化设计结果,进行了跳跃机器人运动仿真分析和样机试验.结果表明,该仿生跳跃机器人具有非线性递增的弹跳动力、平稳的起跳姿态以及较高的能量利用效率,可通过太阳能供电、单一微小电机驱动实现间歇式跳跃运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	葛文杰	西北工业大学机电学院	99	949	17.0	24.0
2	柏龙	西北工业大学机电学院	7	101	6.0	7.0
3	陈晓红	西北工业大学机电学院	6	94	5.0	6.0
4	寇鑫	西北工业大学机电学院	5	32	2.0	5.0