曲面柔性制孔机器人末端执行器及其法向姿态调整的一种新算法

• 作者: 张来喜 王兴松
• 来源期刊: 东南大学学报（英文版）
• 学科: 工学
• 关键词: 四点位置调整 末端执行器 柔性制孔机器人 曲面制孔
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 页码范围: 29-34
• 分类号: TP249
• 字数: 1231字
• 语种: 英文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-7985.2012.01.006

摘要

设计了一种曲面柔性制孔机器人末端执行器,并针对该末端执行器提出了一种法向姿态调整的新算法.空间不共面四点可以确定一个与之相切的球面,求出该球面的半径及球心位置,以该球面近似代表制孔点区域的曲面,联结制孔点与该球面球心的矢量即可近似代表制孔点曲面的法矢量.根据这一原理,该算法首先用4个位移传感器测量出曲面上制孔区域内4个点的坐标,并由此计算出制孔位置的法向矢量,然后计算出此法向矢量与末端执行器上电主轴的轴线矢量的误差.根据该误差,进一步计算出末端执行器上2个旋转轴的旋转角度及制孔机器人另外3个直线移动方向的移动距离,从而实现调整主轴在制孔点与曲面垂直的功能.针对2种类型曲面的仿真结果表明,根据该算法可以实现较高的调整精度和效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王兴松	东南大学机械工程学院	95	1171	18.0	27.0
2	张来喜	东南大学机械工程学院	1	17	1.0	1.0