CMAC在三关节机械臂逆运动学求解中的应用研究

• 作者: 戚景观 王兴 齐向东
• 来源期刊: 工程设计学报
• 学科: 工学
• 关键词: 小脑神经网络 三关节机械臂 逆运动学 仿真
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 工程设计理论、方法与技术
• 页码范围: 203-207
• 分类号: TH113.2
• 字数: 3166字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1006-754X.2012.03.009

摘要

传统的方法用于解决机械臂逆运动学问题不仅计算量大,而且还有不唯一解问题,很难用于机械臂的实时控制.系统地研究了CMAC神经网络在三关节机械臂逆运动学求解中的应用.简单介绍了CMAC网络,形象描述了三关节机械臂在二维平面的运动；接着,详细解释提出的三关节机械臂逆运动学问题解决方案,并且分析了基于2个CMAC网络的正、逆模型；最后,通过仿真得到验证:在求解逆运动学方面,CMAC网络学习算法比较简单,收敛速度快,且不存在局部极小问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	齐向东	太原科技大学电子信息工程学院	64	247	8.0	13.0
2	王兴	太原科技大学环境与安全学院	34	115	6.0	10.0
3	戚景观	太原科技大学研究生学院	5	17	1.0	4.0