一种基于量测伪距的EKF移动长基线AUV协同导航方法

• 作者: 刘明雍 蔡挺 黄博
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 自主式水下航行体 移动长基线 定位误差 扩展Kalman滤波
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 432-436
• 页数: 5页
• 分类号: TJ630.33|TP391
• 语种: 中文

摘要

在移动长基线(MLBL)定位中,由于水声信号在水中传播速度较慢,以及被定位AUV的白身运动,导致AUV与不同浮标的距离是在不同时间不同位置测量产生的,所以应用移动长基线会产生一定的时间延迟定位误差.本文针对该定位误差,提出了一种基于量测伪距的EKF移动长基线时间延迟算法,该算法利用扩展Kalman滤波,通过对AUV的位置状态的前推,重构了系统的量测方程,实现了量测方程同系统的量测量在时间上的一致性,有效地解决了时间延迟产生的误差.理论分析与仿真结果均表明,该方法可以显著提高导航定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘明雍	西北工业大学航海学院	89	687	11.0	21.0
2	黄博	西北工业大学航海学院	2	15	2.0	2.0
3	蔡挺	西北工业大学航海学院	1	7	1.0	1.0