大潜深AUV纵向变结构控制研究

• 作者: 冯源 冯顺山 孙昊 方晶 陈赟
• 来源期刊: 弹道学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自主水下航行器 纵向运动 变结构控制 切换函数 抖振
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 页码范围: 20-24
• 页数: 5页
• 分类号: TJ630.3
• 字数: 3874字
• 语种: 中文

摘要

针对大潜深AUV大幅变深时弹道参数变化显著、小扰动线性化模型偏差大的问题,提出了一种易于实现的纵向运动变结构控制方法.设计了控制切换函数和控制算法,分析了系统在状态空间内的运动,证明了切换面的可到达性和控制算法的稳定性,给出了消减控制抖振的改进方法.应用Simulink编程,进行了AUV六自由度运动仿真.仿真结果表明,采用改进的纵向变结构控制,AUV变深速度快、航迹平滑,控制效果好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯顺山	北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室	133	1173	17.0	28.0
2	冯源	北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室	6	16	3.0	4.0
3	方晶	北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室	7	27	3.0	5.0
4	陈赟	北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室	4	14	2.0	3.0
5	孙昊	北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室	1	3	1.0	1.0