空间机械臂电磁制动器温升最优设计及热真空实验

• 作者: 刘宏 史士财 孙敬颋 陈泓
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 空间机械臂 制动器 线圈 温升 最优设计 热真空实验
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 170-175
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00170

摘要

采用遗传算法几何惩罚函数的方法对空间机械臂制动器电磁线圈温升进行了优化设计.首先针对空间机械臂电磁制动器对电磁力、电流以及磁场强度的限制要求,以温升为目标推导出优化模型.然后针对优化模型约束非线性问题,提出遗传算法结合惩罚函数的优化方法.本方法可在解决全局优化问题的同时保证计算过程中的解总是可行解.优化结果显示,线圈温升大大降低.最后,将制动器置于热真空环境模拟设备中,测出电磁制动器线圈温升曲线.实验结果显示,测得温升值与优化设计得出目标温升值基本吻合,验证了方法及设计的正确性.