含多级液压缸的大型液压举升系统时间最优轨迹规划

• 作者: 刘军捷 田桂 谢建 陈永宁
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 多级液压缸 轨迹规划 时间最优 粒子群优化算法 举升系统
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 实验与研究
• 页码范围: 50-53
• 分类号: TH112|TP273
• 字数: 3801字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2012.03.015

摘要

采用分段线性控制方法控制含多级液压缸的大型液压举升系统时,由于加速度不连续,易在举升过程中产生较大冲击.为消除举升过程中多级液压缸换级碰撞带来的液压冲击,提出了采用分级规划的策略.对每一级进行轨迹规划时,为保证举升过程的平稳性,采用B样条函数对举升负载的轨迹进行规划.在综合考虑工程实际中的液压系统压力、流量及负载横向过载约束的基础上,建立了举升系统的时间最优轨迹规划模型.针对解析法计算多级液压缸的最大速度和驱动力困难等问题,通过引入罚函数,提出一种改进的粒子群优化算法求解时间最优轨迹规划模型.含二级液压缸的某大型液压举升系统的仿真结果表明,提出的分级规划策略和时间最优轨迹规划方法是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢建		77	521	12.0	18.0
2	陈永宁		4	30	3.0	4.0