一种具有爬坡能力的球形机器人运动分析

• 作者: 叶茁 孙汉旭 孙治伟 张延恒 贾庆轩 赵伟
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 爬坡能力 力学分析 动力学模型 运动规划 仿真试验
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 152-158
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00152

摘要

针对目前球形机器人爬坡能力不强的问题,设计了一种新型机构,在球形机器人的长轴方向上与本体固连两个可伸出和展开的手臂机构.遇陡坡时,手臂伸出后支撑在路面上,球形机器人将不再依靠重摆的驱动,而是通过电机直接驱动球壳.深入分析对比了手臂伸出前后的爬坡能力,并建立了爬坡时直线运动的动力学模型,对手臂伸出后的球形机器人进行了路径规划.最后通过仿真和试验验证了力学模型的准确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙汉旭	北京邮电大学自动化学院	238	2284	21.0	35.0
2	贾庆轩	北京邮电大学自动化学院	188	1629	19.0	29.0
3	孙治伟	北京邮电大学自动化学院	2	13	1.0	2.0
4	张延恒	北京邮电大学自动化学院	24	227	9.0	14.0
5	赵伟	北京邮电大学自动化学院	11	59	4.0	7.0
6	叶茁	北京邮电大学自动化学院	1	13	1.0	1.0